Roucka a démarré dans le mannequinat où elle s'aligne dans des concours. Elle est ainsi la première nord-américaine à gagner le "Piel Dorada" un grand concours d'Amérique Latine.
Après beaucoup de succès dans les concours de mannequinat, elle tente sa chance à la WWE dans le programme Diva Search. Elle échoue à la finale non sans avoir remporté un dance contest et est finalement signée par la WWE le 24 Août 2006.Elle est envoyée en développement à l'OVW où elle est heel. Elle débute officiellement le 24 mars 2007 avec une défaite face à Jennifer Mae. En Juin, elle tente sa chance face à ODB pour le titre féminin mais sans succès. Mais finalement le 19 septembre 2007 elle remporte le titre féminin de l'OVW à l'issue d'un match à 6 femmes.
Elle entre en rivalité avec Lea qui lui prend la ceinture le 20 février 2008. Dans la foulée, Milena intègre la FCW avec une rivalité avec les Bellas. Le 24 Novembre 2008, elle apparait pour la première fois à la WWE en tant que fan de Beth Phoenix. le 22 Décembre 2008 Santino Marella l'introduit en tant que Rosa Mendes et elle attaque Melina. Stephanie McMahon la bannit mais Santino la reprend le 19 Janvier 2009 en disant qu'elle est dans son coin et celui de Beth Phoenix.
Après été de la Battle Royale de WrestleMania XXV, elle fait ses débuts à Superstars avec Beth Phoenix le 11 Juin 2009 pour une victoire puis ses débuts solo contre Mickie James le 15 Juin pour une défaite. Elle manage ensuite Carlito puis est draftée par l'ECW. Elle y est manageuse de Zack Ryder jusqu'à son retour à Raw le 25 Février 2010. 3 mois après elle passe à Smackdown. Elle s'incline contre Kelly Kelly puis chercher à joindre LayCool sans succès. Du coup elle devient face et avec Kelly Kelly entre en rivalité avec LayCool.
Le 25 Février 2011, elle remporte sa première victoire à la WWE en battant Layla par disqualification. Elle redevient ensuite heel et challenge sans succès Kelly Kelly pour le titre Diva le 15 Juin 2011. Puis le 17 Novembre 2011, elle débute son association avec Primo et Epico à Superstars lors d'une victoire face aux Usos. Elle est leur manager et participe à leur conquête du titre par équipe de la WWE.
Elle fait son retour lors du Raw du 26 août 2013 en dansant avec The Miz pour provoquer Fandango et Summer Rae. Lors du Raw du 7 octobre, elle perd avec Aksana et Alicia Fox contre Natalya, JoJo et Eva Marie. Aux Survivor Series, l'équipe des True Divas dont Rosa Mendes faisait partie perd contre celle des Total Divas dans un match par équipe traditionnel à élimination. Le lendemain à Raw, les True Divas perdent le match revanche dans un même match à élimination. Lors de Raw du 30 décembre, Rosa Mendes, Aksana, Alicia Fox, Summer Rae et Kaitlyn gagnent face aux Bella Twins, Naomi, Cameron et Eva Marie. Lors de WrestleMania XXX, elle perd le Vickie Guerrero Divas Championship Invitational match au profit d'AJ Lee.
Il a été annoncé en juin 2014 qu'elle participera à la saison 3 de Total Divas5. Elle aurait dû être licenciée au mois de juin, en même temps qu'Aksana notamment, mais elle a été sauvée par les producteurs de Total Divas qui souhaite l’inclure dans l’émission lors de la prochaine saison 6.
Elle est depuis les Survivor Series la nouvelle danseuse de Fandango mais qui l'a larguée au Raw de Londres le 14 avril 2015